：dt时间内磁能的变化dWm=AdiA+BdiB+iAiB∂LAB(θr)/∂θrdθr，由绕组A和B中变压器电动势从电源所吸收的全部电能加之运动电动势从子绕组变换为换向器绕组，并最终等效为直流电动机，因此极大地提高了三相感应电动机的转矩控制水平。

　　：①相数变换，由静止三相ABC轴系变换到静止两相DQ轴系。②频率变换，由静止DQ轴系变换到任意同步旋转的MT轴系。③频率变换的变换矩阵相当于一台变频器，这种变换起到电刷和换向器同样的作用，称为换向器变换，将DQ轴系下定、转子绕组同时变换为换向器绕组，使三相感应电机最终等效为直流电动机，因此极大地提高了三相感应电动机的转矩控制水平。

　　：约束条件是转子磁场在T轴方向上的分量为0。MT轴系沿转子磁场定向，可称为基于转子磁场定向的矢量控制或磁场定向控制（FOC）。磁场定向分为直接和间接磁场定向，对应地矢量控制为直接和间接矢量控制。直接磁场定向：它是通过磁场检测或运算确定转子磁链矢量的空间位置。直接检测磁场，方法简单，但由于定、转子齿槽影响，检测信号脉动大，实际难以应用，通常是通过运算估计出转子磁链矢量，又称为磁链观测法。间接磁场定向：不需要观测转子磁链矢量实际位置，通过控制转差频率实现定向，又称为J9九游会登录入口首页转差频率法。

　　（PMSM）模型：按永磁体安装形式分为面装式、插入式和内装式。面装式PMSM等效为电励磁三相隐极同步电动机；插入式PMSM等效为电励磁三相凸极同步电动机。

　　：①PMSM转子励磁不可调节，为实现弱磁，利用磁动势矢量fs使其对永磁体产生去磁作用。②若控制电流矢量与励磁磁场夹角大于90，fs便会产生直轴去磁分量fd，对永磁体产生去磁作用。③若同时考虑id和iq作用，就可在dq轴系内将面装式PMSM等效为他励直流电动机，dq轴磁场不存在耦合，所以通过控制id和iq能独立地进行弱磁和转矩控制，实现了两种控制的解耦。

　　：①面装式PMSM只需将定子三相绕组变换为换向器绕组，而三相感应电机必须将定、转子绕组同时变换为换向器绕组。②对于三相J9九游会登录入口首页感应电机，采用直接磁场定向时，电机运行参数的变化严重影响估计的精确性，采用间接磁场定向也摆脱不了转子参数的影响；而PMSM可通过传感器直接观测到转子磁场轴线位置，容易实现且不受参数变化影响。③三相感应电机运行原理基于电磁感应，机电能量转换在转子中完成，使转矩控制复杂；三相同步电机运行原理依靠定、转子双边励磁，机电能量转换在定子中完成，转矩控制比感应电机简单，PMSM的转子磁场由永磁体提供，若不采用弱磁，则省去了励磁控制，使控制系统更简单。

　　：为产生恒定电磁转矩，要求PMSM的电动势和电流为正弦波，但永磁励磁磁场在空间分布不可能是完全正弦的，感应电动势波形也可能畸变；由逆变器馈入的定子电流，尽管调制后可以逼近正弦波，但其中还含很多谐波，所以会产生谐波转矩。

　　：将因感应电动势和电流波形畸变引起的谐波转矩称为纹波转矩。为消除，首先使永磁体产生的励磁磁场尽量按正弦分布，以降低谐波幅值；其次绕组采用短距和分布绕组。

　　：将因定子开槽引起的齿谐波磁场产生的谐波转矩称为齿槽转矩。为消除，合理选择永磁体宽度和齿槽宽度比，可减小气隙磁导变化；定子斜槽和转子斜极可以有效削弱齿槽转矩，对于永磁体，转子斜极比较困难，可以采用多块永磁体连续移位的措施。

　　：us=usr+usn，其中usr=ds/dt，usn=ωss。通过控制usr可以控制s的幅值（增大或减小），通过控制usn可以控制s的旋转速度（方向和大小）。若使s的旋转速度大于r的旋转速度，则会增大负载角δsr，否则会使其减小，于是通过控制usr和usn就可以控制s和δsr，也就控制了电磁转矩。

　　（砰砰）控制：逆时针方向旋转拉大负载角，增大电磁转矩。1到8种开关状态：100、110、010、011、001、101、111、000。零电压矢量能缓和电磁转矩的剧烈变化，以减小转矩脉动。

　　（SVPWM）出现背景和概念：滞环比较控制中每个周期只能选择一个开关电压矢量来同时控制s的幅值和旋转速度，切向和径向矢量不一定是所预期的电压矢量，导致磁链和转矩控制偏差大；滞环比较器无法区别偏差大小，也无法考虑转速变化影响，综上，SVPWM提供了有效的解决途径。常九游会 J9官方网站九游会 J9官方网站